Diese Angst hatte ich Anfangs beim kleinen Bieno auch. Ist auch garnicht so lange her (im März haben wir ihn mit 14 Wochen geholt).
Für mich war klar dass ich ihn irgendwann auch im Bett schlafen lassen möchte, denn all unsere Tiere schlafen dort.
Wir habenauch ein sehr hohes Bett und mein Mann schläft leider auch wie ein Stein und bekommt NICHTS mit. Da hatte ich auch Angst dass er den Hund einfach zerquetscht.
Denn unser Vorgänger Puck kannte das ja schon und hat sich entsprechend an sichere Plätze im Bett begeben.
Ich schlafe zwar tief, aber sehr hellhörig was die Tiere angeht. Ich wache schon auf wenn die Katze im Nebenzimmer niest oder sich der Hund mal komisch bewegt.
(Dazu eine kleine Geschichte: Durch den "hellhörigen" Schlaf habe ich auch wundersamer weise vor 1 Jahr mitten in der Nacht bemerkt, dass Puck sich komisch bewegte im Bett. Als ich ihn ansah war klar weshalb: Er hatte ein akutes Vestibulärsyndrom - konnte den Kopf nicht gerade halten und kippte immer um...so sind wir um 3h in der Nacht sofort in die Klinik. Nach 36 Std intensiver Heimpflege war es dann wieder weg)
Ich habe Bieno die ersten 2 Wochen auch in einer gemütlich eingerichteten großen Box an meinem Kopfende schlafen lassen.
Einfach weil ich auch nicht wollte dass er Nachts durch die Wohnung läuft und überall sein Geschäft macht.
Fand er auch sehr *piep* und wir beide haben auch kaum geschlafen (also der Hund und ich! Mein Mann schlief weiterhin wie ein Stein...typisch!). Er weinte auch öfter zwischendurch.
Anfangs habe ich ihm seinen Kong gegeben damit er etwas zu tun hatte. Licht aus und Ruhe. Irgendwann war der Kong dann ausgelutscht und er fing an zu weinen. Habe ihn dann auch mit meiner Hand im Körbchen beruhigt und dann war irgendwann Ruhe.
Aber glücklich waren wir beide so nie.
Ich habe ihn dann bewusst ins Bett geholt als er:
1. Stubenrein war bzw sich meldete wenn er mal musste - bzw Nachts durch geschlafen hat ohne Pipi machen zu müßen (das musste er zum Glück nie)
2. Er gelernt hat auf und vom Bett runter zu kommen (über die Box als Treppe - oder du stellst eine Hundetreppe auf) - das haben wir geübt.
3. Er gelernt hat dass dies der einzige Weg rauf und runter ist und dass es an anderen Enden in die Tiefe geht (das hat er ganz von alleine gecheckt)
4. Wir das beisammen liegen auch mal am Wochenende geübt haben und ich gesehen hab dass er sich tatsächlich sehr gut einen Platz suchen kann und aufpasst was Herrchen macht
Im Prinzip hat er es uns also selber gezeigt dass er nun reif genug dafür ist.
(Er war dann glaub ich 16 Wochen alt. Ca 1,4kg schätze ich - Das Alter und das Gewicht des Hundes als Anhaltspunkt zu nehmen ist hier weniger von Bedeutung.)
Die Welpen gleich ins Bett zu holen ist aber natürlich auch eine Möglichkeit. Es kommt halt immer auf die Umstände drauf an. Wenn schon andere Hunde zB im Haus sind und ihm zeigen können wie es geht ises ja umso besser.
Ich hatte noch die Idee am Anfang die Bettränder entweder mit großen Büchern zu versehen (also Bücher zwischen Bettrand und Matratze klemmen) - als Fallschutz
ODER den Boden gut zu Polstern falls es doch mal zu einem Plumps kommen sollte.
Letztendlich habe ich beides nicht gemacht.
Bieno schlief anfangs auch zwischen unseren Köpfen ein (weiterhin mit Kong vorher) und dann ging er runter zu den Füßen. Die ganze Nacht Körperkontakt mag er nicht.
Es ist viel Ermessenssache - bei jedem ist es anders. Hör auf dein Bauchgefühl und zeig dem kleinen Mäuschen das Bett und die Höhe. Sie müssen es ja selber lernen. Und wenn du dich sicherer fühlst, polster den Boden ab oder umrande das Bett mit Büchern.
Guten Schlaf Euch 3en!
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ich bin oft von vier Hunden belagert, nur Nummer 5 schläft auf einem extra Kissen zwischen unseren Kissen und bewegt sich da keinen cm weg 
Seit sie in ihrem Hochlehner schläft, ist selige Ruhe eingekehrt.
) kann sie kaum, da zum Rand hin noch ein weiteres Kopfkissen liegt...sie bewegt sich nachts aber ohnehin nicht.